Este artículo tiene como tema principal los dispositivos de exoesqueleto utilizados en aplicaciones de rehabilitación de la articulación de la muñeca para pacientes que se encuentran en el período de recuperación tras sufrir un accidente cerebrovascular. Los dispositivos de exoesqueleto tienen algunas ventajas en comparación con las terapias clásicas, como la posibilidad de realizar ejercicios de rehabilitación desde la comodidad de su hogar. Por lo tanto, en este artículo se realizó un breve estado del arte con los principales dispositivos desarrollados en la actualidad. Al desarrollar un análisis estructural, se demostró que las estructuras de manipuladores paralelos utilizadas para el desarrollo del exoesqueleto tienen 2 grados de libertad (DoF), y pueden contener patas de conexión RRU, RTU o TRU. A continuación, se presenta el análisis cinemático de la estructura con patas de conexión RRU, del cual se extrajo la función de transmisión para los mecanismos de cuatro barras. El estudio continúa con la optimización de la síntesis con el fin de lograr un mayor valor para el ángulo de transmisión de entrada mínimo y un menor valor para el área total de tamaño. Utilizando los resultados optimizados, se desarrolló un prototipo 3D y se realizó el análisis de rendimiento. La conclusión principal de este artículo es que el manipulador paralelo 2-RRU-U presentado puede ser una propuesta adecuada para un dispositivo de tipo exoesqueleto de rehabilitación debido a la optimización del área total de tamaño y al mayor valor del ángulo de transmisión de entrada mínimo.