Algunos asteroides que vuelan cerca de la Tierra pueden representar una amenaza de impacto. Entre ellos, las características estructurales y dinámicas de los asteroides de tipo "rubble-pile" pueden cambiar debido a la fuerza de marea de la Tierra en este proceso. Esto puede proporcionar información clave para predecir la evolución dinámica de asteroides potencialmente peligrosos. En este estudio, se presenta numéricamente la evolución a largo plazo de la órbita, actitud y estructura acopladas de estos pequeños cuerpos, basada en la integración de dos modelos. Uno es el método de elementos discretos en 3D, que modela la estructura y la forma irregular del asteroide de tipo "rubble-pile". El otro es el modelo dinámico del problema restringido de tres cuerpos en forma circular (CRTBP). Esto proporciona un entorno dinámico más preciso para la deflexión orbital del asteroide, la modificación morfológica y el análisis de los ángulos de actitud en comparación con el problema de dos cuerpos que se adopta con frecuencia. Se realizaron estudios paramétricos sobre la evolución del asteroide centrándose en su distancia de sobrevuelo y la porosidad a granel. Los resultados numéricos indican que el sobrevuelo de la Tierra puede formar diferentes patrones de modificación de asteroides, donde la estructura de "rubble-pile" puede ser destruida al considerar la porosidad a granel. También se resumen las tendencias de variación de la deflexión orbital del asteroide y la actitud basándose en las simulaciones de múltiples revoluciones orbitales.