El método de obstáculos de velocidad (VO) se emplea ampliamente en la investigación de evasión de obstáculos en tiempo real para UAVs debido a su concisa base matemática y sus rápidas capacidades de planificación dinámica. Tradicionalmente, VO asume un dominio de protección circular con un radio fijo, lo que lleva a problemas como el excesivo conservadurismo de las áreas de evasión de obstáculos, caminos de desvío más largos y ángulos de evasión innecesarios. Para superar estos desafíos, este artículo primero revisa los fundamentos y defectos preexistentes de la metodología VO. A continuación, exploramos un escenario que involucra UAVs en conflictos frontales e introducimos un método de obstáculo de velocidad elíptico adaptado al estado de vuelo actual del UAV. Este método conecta el tamaño del dominio de protección directamente con el estado de vuelo del UAV, pasando del dominio circular convencional a un dominio elíptico más eficiente. Además, para gestionar las demandas computacionales de las sumas de Minkowski y los conos de obstáculos de velocidad, se introduce un algoritmo de aproximación para discretizar los puntos de frontera elípticos. Se desarrolla una estrategia para mitigar la oscilación unilateral de velocidad. Simulaciones de validación comparativa en MATLAB R2022a confirman que, basándose en los resultados experimentales de los primeros 10 s, el ángulo ápex del cono de obstáculos de velocidad para el dominio elíptico se reduce, en promedio, en 0.1733 radianes en comparación con el dominio circular por intervalo de tiempo de simulación, ahorrando un área de espacio aéreo de 13,292 metros cuadrados y reduciendo la distancia de desvío en 14.92 m a lo largo del proceso de evasión de obstáculos, facilitando la navegación en situaciones concurridas y mejorando la utilización del espacio aéreo.