Los robots móviles inteligentes necesitan lidiar con diferentes tipos de incertidumbres para realizar sus tareas, como seguir caminos predefinidos y evitar obstáculos estáticos y dinámicos hasta alcanzar su destino. En esta investigación, se utilizó un Robotino de la empresa Festo para alcanzar un objetivo predefinido en diferentes escenarios, de manera autónoma, en un entorno estático y dinámico. Se utilizó un controlador de lógica difusa de Tipo-2 para guiar y ayudar al Robotino a alcanzar su destino predefinido de manera segura. El Robotino recopila datos del entorno. Las reglas del controlador de lógica difusa de Tipo-2 se construyeron a partir de la experiencia humana. Controlaron el movimiento del Robotino, guiándolo hacia su objetivo al controlar sus velocidades lineales y angulares, evitando al mismo tiempo que colisionara con obstáculos. Se implementó el algoritmo de Takagi-Sugeno-Kang (TSK). Los resultados experimentales en tiempo real y de simulación mostraron la capacidad y efectividad del controlador propuesto, especialmente en el tratamiento de problemas de incertidumbre.