Posicionar sistemas móviles con alta precisión es un requisito previo para un comportamiento autónomo e inteligente, tanto en entornos industriales como en la robótica de campo. Este documento describe la configuración de una plataforma robótica y su uso para la evaluación de algoritmos de localización y mapeo simultáneos (SLAM). Se utilizó una configuración con un robot móvil Husky A200 y un sensor LiDAR (detección y teledetección por luz) para implementar la configuración. Para la verificación de la configuración propuesta, se probaron diferentes métodos de coincidencia de escaneo para la determinación de la odometría en entornos interiores y exteriores. Se presenta una evaluación de la precisión del sistema 3D-SLAM base y del sistema de evaluación seleccionado comparando diferentes escenarios y situaciones de prueba. Se demostró que el hdl_graph_slam en combinación con el LiDAR OS1 y los algoritmos de coincidencia de escaneo FAST_GICP y FAST_VGICP logran buenos resultados de mapeo con precisiones de hasta 2 cm.