En este artículo, evaluamos experimentalmente el rendimiento de un concepto de sensor para resolver el problema de cinemática directa de un mecanismo paralelo 3-RR plano general utilizando únicamente las orientaciones de los actuadores lineales. En primer lugar, revisamos métodos clásicos para resolver el problema de cinemática directa de mecanismos paralelos y discutimos sus desventajas tomando como ejemplo el mecanismo paralelo 3-RR plano general, un robot paralelo plano con dos grados de libertad translacionales y uno rotacional, donde se denotan las juntas prismáticas activas y R denota las juntas rotativas pasivas. Para evitar estas desventajas, presentamos un concepto de sensor junto con una formulación analítica para resolver el problema de cinemática directa de un mecanismo paralelo 3-RR plano general donde el número de modos de ensamblaje posibles puede reducirse significativamente cuando se utilizan las orientaciones de los actuadores lineales en lugar de sus longitudes. Al medir las orientaciones de los actuadores lineales, proporcionadas, por ejemplo, por unidades de medida inerciales, solo existen dos modos de ensamblaje. Finalmente, investigamos la precisión de nuestra solución de cinemática directa en condiciones estáticas y dinámicas realizando experimentos en un prototipo diseñado especialmente. También investigamos la amplificación del ruido de medición en la formulación de la solución sobre la pose calculada y mostramos que el límite inferior de Cramér-Rao se puede utilizar para estimar el límite inferior de las varianzas esperadas para una pose específica basado exclusivamente en las varianzas de las orientaciones de los actuadores lineales.