En respuesta a la demanda de la evaluación del rendimiento de navegación real (ANP) de los sistemas de navegación de vehículos aéreos no tripulados (UAV) de logística de rotorcraft en escenarios urbanos, este documento propone un método para evaluar el ANP de los UAV de logística de rotorcraft basado en el Algoritmo de Búsqueda de Gorrión Mejorado (ISSA). Tomando el ANP como el objetivo de optimización, se construye un modelo de optimización para el ANP de los UAV de logística de rotorcraft. Basado en la probabilidad de que la posición real del UAV caiga dentro del círculo de error, se diseña una estrategia de población inicial basada en la toma de decisiones probabilística, y se proponen una estrategia de tamaño de paso dinámico adaptativo y una estrategia de búsqueda de compresión dinámica para mejorar el Algoritmo de Búsqueda de Gorrión tradicional (SSA), aumentando la capacidad del algoritmo para optimizar y escapar de los extremos locales. La contribución de este documento incluye principalmente la construcción del modelo de optimización del ANP y el diseño del método ISSA. Los resultados experimentales muestran que el método propuesto puede estimar efectivamente el ANP, lograr el monitoreo y la advertencia del rendimiento a bordo, y garantizar el rendimiento de navegación requerido (RNP) y la seguridad de vuelo de los UAV.