A medida que las capacidades de los vehículos autónomos (AV) se expanden, es importante garantizar su seguridad durante las pruebas y despliegue para uso público. Aunque se han propuesto varias regulaciones de pruebas en la investigación, en las directrices federales de EE. UU. e incluso en las directrices globales para vehículos de baja velocidad en entornos metropolitanos, las regulaciones para viajes a alta velocidad están principalmente vacías, esto es especialmente cierto para las regulaciones relacionadas con las maniobras de evasión de obstáculos de emergencia (EOAMs) de AV. La investigación en este manuscrito presenta una evaluación general de la capacidad de evasión de obstáculos (GOACA) para AV que viajan a velocidades de autopista. Este GOACA incluye modos de prueba que incluyen objetos viales activos (AROs) de automóviles y bicicletas en entornos de autopistas rurales y urbanas. Estas pruebas fueron novedosas en sus definiciones, metodologías y ejecución, especialmente en el contexto de AV que conducen a altas velocidades, críticamente, esta investigación propone un protocolo de evaluación de pruebas de modo que podría servir como base para una regulación oficial en el futuro. Estas pruebas GOACA incluyeron vehículos de tráfico adyacentes que no se habían utilizado en la literatura previa al considerar EOAMs dentro de un contexto de sistema AV integral. Si bien el tipo de vehículo causará que los resultados de la simulación varíen, en general, se recomienda la comunicación de vehículo a vehículo (V2V) para su uso con AV a velocidades de autopista por razones de seguridad críticas. Esto es especialmente cierto al considerar el tráfico que se aproxima y las condiciones de superficie baja.