El propósito del artículo es presentar un modelo de cálculo para un vehículo de prueba que se puede utilizar para validar sistemas de guía, navegación y control para lanzadores reutilizables en todas las fases de vuelo. La solución técnica se basa en un motor regulable con control de vector de empuje y un sistema de control de reacción (RCS) utilizado para el giro. Para el cálculo, desarrollaremos un modelo no lineal con seis grados de libertad, basado en cuaterniones, ampliado con ecuaciones no lineales que utilizan modulación por pulso para controlar el giro. Con el fin de sintetizar el controlador, también desarrollamos un modelo lineal similar al modelo del lanzador. El artículo analiza dos escenarios básicos, primero con las fases de vuelo ascendente y descendente y el segundo con un vuelo horizontal intercalado entre las fases de vuelo ascendente y descendente, siendo ambos escenarios específicos para lanzadores reutilizables. Basado en estos escenarios, el artículo evalúa algunas prestaciones del vehículo propuesto, a saber, el sobrevuelo y la precisión de guía.