Aunque los robots impulsados por cables son un tipo de manipuladores paralelos, la evaluación de su rendimiento no se puede llevar a cabo utilizando los índices de rendimiento ya desarrollados para robots paralelos con enlaces rígidos. Esta es una consecuencia obvia de las características peculiares de los cables flexibles: un cable solo puede ejercer una fuerza de tracción y limitada en la dirección del propio cable. Una evaluación de rendimiento integral se puede lograr ciertamente al calcular la fuerza máxima (o par) que pueden ejercer los cables sobre la plataforma móvil a lo largo de una dirección específica (o cualquier) dentro de todo el espacio de trabajo. Esta es la idea detrás del índice llamado Capacidad de Ejecución de Fuerza, que se puede emplear para evaluar el rendimiento de cualquier topología de robot de cable y se caracteriza por una formulación eficiente y simple basada en programación lineal. Al mejorar significativamente un método de cálculo preliminar para la Capacidad de Ejecución de Fuerza, este artículo propone una formulación definitiva adecuada para cualquier topología de robot de cable. Se presentan varias investigaciones numéricas sobre robots de cable planos y espaciales para evidenciar la utilidad, también se proporcionan comparaciones con índices de rendimiento populares.