Es extremadamente importante monitorear el estado de salud de los robots de soldadura para la operación segura y estable de una línea de producción de soldadura de carrocería en blanco (BIW). En el proceso de producción real, la tasa de degradación del robot es lenta y los datos efectivos son escasos, lo que puede reflejar un estado de degradación en la gran cantidad de datos de monitoreo obtenidos, lo que causa dificultades en la evaluación del estado de salud. Para lograr la evaluación precisa del estado de salud de los robots de soldadura, este documento propone un método de evaluación del estado de salud basado en la regla de razonamiento evidencial (ER), que refleja el estado de salud de los robots de soldadura utilizando los datos del estado de funcionamiento monitoreados en la ingeniería real y a través del conocimiento cualitativo de expertos, lo que compensa la falta de datos efectivos. En el modelo de evaluación de la regla de ER, se utiliza el algoritmo de estrategia evolutiva adaptativa de matriz de covarianza (CMA-ES) para optimizar los parámetros iniciales del modelo de evaluación, lo que mejoró la precisión de las evaluaciones del estado de salud. Finalmente, se tomó como ejemplo un robot de soldadura BIW para su verificación. Los resultados muestran que el modelo propuesto es capaz de estimar con precisión el estado de salud del robot de soldadura utilizando los datos de degradación monitoreados.