La inspección de tuberías de alcantarillado en el Reino Unido es costosa, y si no se inspeccionan regularmente, su reparación resulta cara y disruptiva. Este documento presenta el Mega-Joey, una plataforma robótica miniatura y sin ataduras que es capaz de navegar y evaluar de forma autónoma espacios confinados, como tuberías subterráneas de pequeño diámetro. Este documento también discute un novedoso algoritmo de exploración autónoma basado en eventos descentralizados diseñado para explorar colaborativamente dichas redes de tuberías. El robot diseñado puede operar en tuberías con una inclinación de hasta 20 grados en condiciones secas y hasta 10 grados en condiciones húmedas. Se utilizó un equipo de Mega-Joeys para explorar una red de prueba utilizando el algoritmo propuesto. Los resultados experimentales muestran que el equipo de robots pudo explorar una red de prueba de 3850 mm de longitud en un período más corto (un 36% más rápido) y de manera más eficiente en términos de energía (aproximadamente un 54% más eficiente) que lo que podría lograr un solo robot.