En este artículo, presentamos una investigación cuantitativa del rendimiento y una evaluación de la repetibilidad de un sistema robótico móvil para mapeo 3D. Con el objetivo de un proceso de adquisición de datos más eficiente y automático en comparación con las operaciones topográficas manuales bien establecidas, se instala un escáner láser 3D acoplado a una unidad de medición inercial en una plataforma móvil y se utiliza para realizar un mapeo de alta resolución del entorno circundante. Las nubes de puntos obtenidas con el uso de un robot móvil se comparan con las adquiridas con el dispositivo llevado manualmente, así como con un levantamiento de escáner láser terrestre que sirve como referencia. Los resultados experimentales muestran que ambos modos de mapeo proporcionan una precisión y repetibilidad similares, mientras que el sistema robótico se compara favorablemente con respecto a la modalidad manual en términos de nivel de ruido y distribución de puntos. Los resultados demuestran la viabilidad de la plataforma robótica móvil como una tecnología prometedora para el mapeo 3D automático y preciso.