Los Sistemas de Aeronaves No Tripuladas (UAS) se utilizan en una variedad de aplicaciones con el objetivo de mapear superficies detalladas desde el aire. A pesar del alto nivel de automatización de mapas logrado hoy en día, todavía existen desafíos en la precisión del georreferenciamiento que pueden limitar tanto la velocidad como la eficiencia en el mapeo de áreas urbanas. Sin embargo, la integración de receptores de Sistema Global de Navegación por Satélite (GNSS) de grado topográfico en los UAS ha mejorado esta fase, logrando una precisión de hasta un centímetro. Por lo tanto, es necesario adoptar enfoques de georreferenciamiento directo (DG), posicionamiento cinemático en tiempo real (RTK)/cinemático post-procesado (PPK) para automatizar en gran medida el flujo fotogramétrico. Este trabajo analiza la precisión posicional utilizando Puntos de Control en Tierra (GCP) y la repetibilidad y reproducibilidad de productos fotogramétricos (Modelo Digital de Superficie y ortomosaico) de un sistema comercial de multirrotor equipado con un receptor GNSS en un entorno urbano con un enfoque DG. Se demostró que el DG es una solución viable para el mapeo de áreas urbanas. De hecho, el PPK con al menos 1 GCP mejora considerablemente el RMSE (x: 0.039 m, y: 0.012 m, y z: 0.034 m), permitiendo un mapeo urbano confiable a escala 1:500 en menos tiempo en comparación con encuestas topográficas convencionales.