La entrega urbana de última milla es una fuente cada vez más importante de emisiones relacionadas con el transporte, sin embargo, la evidencia sobre la logística de baja altitud bajo la demanda real de pedidos y las limitaciones espaciales urbanas sigue siendo limitada. Tomando a Shanghái como una megaciudad representativa, este estudio integra 185,673 pedidos de paquetes reales con datos espaciales urbanos en 3D para desarrollar un marco unificado de contabilidad de carbono para vehículos aéreos no tripulados (VANT) y mensajeros. El marco combina algoritmos de planificación de rutas de VANT en 3D, modelos de consumo de energía de VANT, modelos de energía de vehículos de mensajería eléctricos y factores de emisión de la red para comparar las emisiones de carbono entre el VANT y los modos de entrega convencionales. Los resultados muestran que, bajo las suposiciones operativas modeladas, la entrega por VANT tiende a proporcionar menores emisiones de carbono por entrega bajo condiciones operativas ligeras y de alta velocidad. El análisis de escenarios sugiere además que el despliegue de VANT en Shanghái podría reducir las emisiones de carbono en aproximadamente 343,300 t CO2 anualmente para 2030. Estos hallazgos proporcionan apoyo cuantitativo para la planificación de logística urbana de baja altitud, el despliegue de infraestructura y el diseño de políticas para una entrega de última milla de bajo carbono. El marco es transferible a otras ciudades chinas con condiciones urbanas similares, pero los resultados numéricos requieren recalibración local de la demanda de paquetes, la morfología urbana, las limitaciones del espacio aéreo y los factores de carbono relacionados con la electricidad.