Sin un tratamiento adecuado, un quadrotor malfuncional puede traer consecuencias severas, por ejemplo, salirse de control, para todo el enjambre. Para abordar este problema, desarrollamos un protocolo de consenso basado en evaluaciones de confianza. Específicamente, cada quadrotor en el enjambre se comunica con sus vecinos conectados, intercambiando predicciones de comportamiento. Al comparar los comportamientos predichos y los reales de su vecino en relación con una tolerancia predefinida, cada quadrotor asigna valores de confianza para determinar compañeros potencialmente legítimos o malfuncionales. Sobre esta base, un controlador adaptativo en línea ajusta cada peso en el protocolo correspondiente a las evaluaciones de confianza diseñadas anteriormente. Demostramos que, dentro de una tolerancia adecuada, es casi seguro que los quadrotors legítimos pueden identificar los quadrotors malfuncionales a través de evaluaciones de confianza y mejorar sus efectos en todo el sistema. Casi con seguridad, los quadrotors legítimos pueden converger a su centro en un tiempo finito. Verificamos nuestro método a través de MATLAB y GAZEBO. En particular, con nuestro método propuesto, el sistema de enjambre discutido en este documento es capaz de alcanzar consenso de posición y velocidad en presencia de quadrotors malfuncionales.