Este documento presenta un sistema robótico móvil diseñado para la navegación autónoma y la estimación de características de bosques y árboles, con un enfoque en la localización de árboles individuales y el diámetro de los troncos. El sistema integra datos de detección y medición de luz e imágenes utilizando un marco basado en la localización y mapeo simultáneos (SLAM) y un modelo de aprendizaje profundo para la segmentación de troncos y la detección de puntos clave de los árboles. Experimentos de campo realizados en un área boscosa en Udine, Italia, utilizando un robot móvil de dirección deslizante, demuestran la efectividad del sistema en la navegación, evitando obstáculos (incluso en casos donde la señal del Sistema Global de Navegación por Satélite no es confiable). Los resultados destacan que el sistema robótico propuesto es capaz de generar mapas de bosques de forma autónoma como nubes de puntos con un mínimo de deriva gracias a la estrategia de cierre de bucle integrada en el algoritmo SLAM, y de estimar automáticamente las características de los árboles.