La alteración de la función de equilibrio al caminar afecta seriamente la salud humana y puede llevar a un aumento significativo del riesgo de caídas. Es importante evaluar y mejorar el equilibrio al caminar de los humanos. Sin embargo, los métodos de evaluación existentes para el equilibrio al caminar humano son relativamente subjetivos y las métricas seleccionadas carecen de eficacia y exhaustividad. Presentamos un método para construir un índice de evaluación integral del equilibrio al caminar humano. Lo utilizamos para generar índices personales y generales. Primero preseleccionamos algunas métricas preliminares de equilibrio al caminar basadas en análisis teóricos. Siete sujetos sanos caminaron con interferencia de exoesqueleto en una cinta a 1,25 m/s mientras se registraba información de fuerza de reacción del suelo y datos cinemáticos. Un sujeto con enfermedad de Charcot-Marie-Tooth caminó a varias velocidades sin el exoesqueleto mientras se recopilaban los mismos datos. Luego seleccionamos una serie de métricas de evaluación efectivas basadas en análisis estadístico. Finalmente construimos el Índice de Equilibrio al Caminar (WBI) combinando múltiples métricas utilizando análisis de componentes principales. El WBI puede distinguir el equilibrio al caminar entre diferentes sujetos y condiciones de marcha, lo que verifica la eficacia de nuestro método en la evaluación del equilibrio al caminar humano. Este método puede utilizarse para evaluar y mejorar aún más el equilibrio al caminar de los humanos en simulaciones y experimentos posteriores.