Los robots de soldadura móviles han atraído una considerable atención debido a su movimiento flexible y robusta adaptabilidad, ofreciendo un potencial de mercado sustancial. Sin embargo, la complejidad de sus condiciones operativas plantea demandas específicas sobre las configuraciones de los robots, sin que exista una metodología de diseño establecida en ese momento. Para abordar este desafío, construimos las ecuaciones de Lagrange para robots de soldadura móviles con ruedas. A través de un análisis de simplificación y deducción, concluimos que los robots de soldadura móviles con ruedas más grandes son adecuados para caminos con radios de curvatura más grandes, mientras que los más pequeños son más apropiados para caminos con radios de curvatura más pequeños. Basándonos en el análisis anterior y considerando la capacidad de carga del robot, propusimos un método de diseño de configuración para robots de soldadura móviles con ruedas, evolucionando de ruedas grandes a pequeñas y micro, incluyendo restricciones de pista y ajustes en el número de ruedas. Posteriormente, se han desarrollado prototipos de robots, incluidos robots de soldadura móviles con ruedas magnéticas, de orugas y de contorno flexible, para adaptarse a diversas condiciones operativas. Los experimentos de soldadura demuestran que estas tres configuraciones, diferenciadas por los radios de curvatura de sus trayectorias, pueden satisfacer eficazmente los requisitos de soldadura móvil de sus respectivos entornos. Se ha verificado la efectividad del diseño de configuración de robots de soldadura móviles con ruedas en diferentes condiciones de trabajo.