Este estudio investigó el papel de la retroalimentación háptica en tareas de inserción de clavijas de precisión realizadas a través de teleoperación bajo diferentes condiciones de resolución visual y latencia de comunicación. El Experimento 1 examinó los efectos combinados de la retroalimentación háptica y la resolución visual, revelando que la retroalimentación háptica reduce significativamente la fuerza normal máxima y la carga mental, al tiempo que mejora la operabilidad subjetiva, particularmente en condiciones de baja resolución visual. El Experimento 2 evaluó el impacto de la latencia de comunicación, mostrando que la fuerza normal máxima, la operabilidad y la carga mental se ven afectadas por el aumento de la latencia. Notablemente, la fuerza normal máxima es sensible incluso a una latencia mínima (100 ms), mientras que la carga mental y la operabilidad permanecen aceptables en condiciones de menor latencia. Estos hallazgos subrayan la importancia de evaluaciones multimétricas, ya que diferentes aspectos del rendimiento responden de manera diferente a la latencia. En general, los resultados demuestran el papel crítico de la retroalimentación háptica en la mejora del rendimiento de la tarea y la experiencia del usuario en tareas de precisión teleoperadas, ofreciendo valiosos conocimientos para el diseño y desarrollo de sistemas de teleoperación más efectivos y amigables para el usuario.