Un análisis profundo de las propiedades mecánicas del tobillo es un paso fundamental en el diseño de un exoesqueleto, especialmente si debe ser adecuado tanto para adultos como para niños. Este estudio tiene como objetivo evaluar las diferencias relacionadas con la edad en las propiedades del tobillo utilizando pediAnklebot. Para lograr este objetivo, inscribimos a 16 jóvenes adultos y 10 niños en un protocolo experimental que consistió en la evaluación de la impedancia mecánica del tobillo y el rendimiento cinemático. La impedancia del tobillo se midió imponiendo perturbaciones de torque estocástico en las direcciones de dorsiflexión-plantarflexión e inversión-eversión. El rendimiento cinemático se evaluó pidiendo a los participantes que realizaran una tarea dirigida a un objetivo. La magnitud y la anisotropía de la impedancia se calcularon utilizando un sistema de múltiples entradas y múltiples salidas. El rendimiento cinemático se cuantificó calculando índices de precisión, suavidad y temporización. Los adultos mostraron una mayor magnitud de impedancia del tobillo en ambas direcciones y para todas las frecuencias, mientras que la anisotropía fue mayor en los niños. Al analizar la cinemática, los niños realizaron movimientos con menor precisión y mayor suavidad, mientras que no se encontraron diferencias en la duración del movimiento. Además, los adultos mostraron una mayor capacidad para detener el movimiento al alcanzar el objetivo. Estos hallazgos pueden ser útiles para un desarrollo adecuado de dispositivos robóticos, así como para la implementación de programas de entrenamiento específicos.