El objetivo de fabricar grandes piezas aeroespaciales para el campo de escaneo tridimensional exige alta precisión y eficiencia. Sin embargo, puede ser más desafiante cumplir con la cobertura total de los problemas de medición para grandes piezas aeroespaciales con el rango de escaneo de los métodos tradicionales de escaneo tridimensional. Este documento establece un sistema de medición de escaneo dinámico para grandes piezas aeroespaciales con una plataforma de posicionamiento de seis grados de libertad y un enlace de robot industrial de seis grados de libertad. Establece un modelo matemático de posicionamiento de escaneo tridimensional dinámico. Propone una estrategia de ajuste de actitud de la plataforma basada en el ángulo de campo de visión de un escáner 3D durante el ajuste de una plataforma de seis grados de libertad. La planificación de la trayectoria de escaneo dinámico se lleva a cabo utilizando el método de descomposición espacial tridimensional, y se utilizan las coordenadas vectoriales de los puntos críticos en los bordes de las áreas faltantes del escaneo para volver a escanear las áreas faltantes y establecer las trayectorias de escaneo dinámico de grandes piezas aeroespaciales. Se verifica experimentalmente que el sistema puede realizar el escaneo dinámico de grandes piezas aeroespaciales de curvas complejas. Los resultados experimentales muestran que la eficiencia de medición se mejora en más del 75%, y la cobertura de nubes de puntos de la reconstrucción de escaneo se mejora en un 18% para componentes aeroespaciales grandes con superficies complejas.