Hay una necesidad urgente de un dispositivo de asistencia para la marcha que compense simultáneamente la pérdida de función de la marcha, reduciendo el torque de plantarflexión del tobillo y el rango de movimiento (ROM) limitado de dorsiflexión. En este trabajo, se propone una asistencia para caminar utilizando un dispositivo con un enlace independiente conectado a la articulación del tobillo. Investigamos el efecto del enlace independiente en el torque de la articulación del tobillo y el rango de movimiento asistido a través de un análisis. Los resultados del análisis revelaron que el dispositivo propuesto podría ayudar a pacientes con ROM de dorsiflexión limitada del tobillo y baja fuerza de plantarflexión simultáneamente. Para pacientes con limitación leve del ROM de dorsiflexión de la articulación del tobillo (7 grados o más), se encontró que caminar dentro del ROM limitado es posible y que se puede generar un gran torque de asistencia mediante la asistencia del enlace lateral frontal. La carga de torque del tobillo se puede reducir en un 60% bajo las condiciones de este trabajo. Para pacientes con limitación severa del ROM de dorsiflexión del tobillo (2 grados o más, 6 grados o menos), se encontró que caminar dentro del ROM era posible y que se puede proporcionar asistencia de torque mediante la asistencia del enlace lateral trasero. La carga de torque de la articulación del tobillo se puede reducir en un 30% bajo las condiciones propuestas en este trabajo.