El método de corrección directa se utiliza ampliamente para eliminar violaciones de restricciones geométricas. Este método implica ajustar de manera iterativa las coordenadas generalizadas, que se asumen consistentes y que permanecen así durante las correcciones a nivel de velocidad. Sin embargo, las coordenadas generalizadas corregidas causan un efecto significativo en las violaciones de restricciones de velocidad. En este documento, se propone corregir simultáneamente tanto las coordenadas generalizadas como las velocidades. Se empleó un enfoque semi-analítico para resolver la matriz Jacobiana, que se utiliza para corregir las coordenadas generalizadas y las velocidades. Además, las ecuaciones de restricciones de nivel de posición, nivel de velocidad y energía fueron corregidas simultáneamente para asegurar que las coordenadas generalizadas y velocidades corregidas cumplieran con las ecuaciones dinámicas. Se derivó la matriz Jacobiana semi-analítica correspondiente para resolver las ecuaciones de restricción. Los métodos se demostraron ser efectivos utilizando ejemplos, mostrando que la corrección simultánea de restricciones de nivel de posición y nivel de velocidad mostró los mejores resultados cuando se combinó con la corrección de energía.