Este documento se centra en un control distribuido de manipuladores completamente actuados en condiciones de funcionamiento cuando los acoplamientos dinámicos entre sus articulaciones son insignificantes. El principal aspecto de la investigación fue examinar la influencia del parámetro de inercia en la calidad de seguimiento para sistemas de control basados en el paradigma de rechazo activo. La descripción teórica y la hipótesis preliminar fueron respaldadas por extensos resultados de simulación y experimentales. En particular, se demuestra que elegir el parámetro de inercia de acuerdo con las propiedades reales de la dinámica no garantiza el mejor rendimiento de las estructuras de control consideradas.