Los elementos de diseño fundamentales del motor para la articulación del co-robot son la miniaturización y el alto par. En este documento, se propone un motor de imán permanente de flujo axial de doble rotor (DRAFPM) para mejorar el rendimiento de las articulaciones robóticas. Los motores DRAFPM tienen la ventaja de reducir la pérdida de hierro y minimizar el volumen porque pueden eliminar el yugo del estator. Al diseñar un motor con el mismo volumen, se puede aumentar la altura de la regla fija por el grosor del yugo de la regla fija y aumentar el número de vueltas. En el caso de los motores de imán permanente de flujo axial (AFPM) existentes, la forma de la estructura tridimensional está limitada por la laminación radial del estator. Por lo tanto, considerando la producción de impresión 3D, se diseña la forma del zapato del estator. El problema de diseño óptimo del motor DRAFPM consiste en variables de diseño reales e enteras. Además, debido a las características estructurales de los motores DRAFPM, se requiere un análisis de elementos finitos (FEA) en 3D, por lo que lleva mucho tiempo interpretarlo. Por lo tanto, este documento propone un proceso de diseño óptimo eficiente para optimizar las variables de diseño reales restantes después de priorizar las variables de diseño enteras. El proceso de optimización propuesto se aplica al motor DRAFPM para articulaciones robóticas, y se deriva el plan de diseño óptimo que satisface la función de diseño a partir de varias variables de diseño para probar la validez del proceso de optimización.