En el cultivo de frutas de pepita, las manzanas y peras deben ser manejadas en varios procesos como la recolección y clasificación. Actualmente, la mayoría de los procesos requieren una gran cantidad de mano de obra manual. Combinado con una escasez estructural de trabajadores temporales, la innovación en este campo es crucial. Los procesos automatizados podrían proporcionar una solución en la que la búsqueda de una herramienta de manipulación adecuada es esencial. Además de varios manipuladores, personalizados para la recolección por varios investigadores, la industria también proporciona una amplia variedad de herramientas de manipulación estandarizadas. Este documento compara un amplio conjunto de los principios de agarre más relevantes, principalmente basados en su capacidad para manejar con éxito la fruta, sin causar daños. Además, el consumo de energía y la viabilidad general también son evaluados. El estudio realizado mostró que el manipulador de espuma personalizado obtiene la mejor puntuación general para todos los escenarios de prueba a costa de ser el menos eficiente energéticamente. Además, la mayoría de las otras herramientas de agarre destacaron en tareas específicas en lugar de ser generalmente desplegables. Los manipuladores impactantes son más adecuados para la recolección con bajo consumo de energía, mientras que los manipuladores astrictivos son más adecuados para tareas de clasificación limitadas por el espacio disponible. Los resultados también mostraron que los manipuladores blandos disponibles comercialmente no siempre son capaces de manejar frutas sensibles como las peras sin causar daños.