La coordinación de los momentos articulares en la misma extremidad, también conocida como coordinación interarticular cinética, durante la marcha en pacientes con hemiparesia sigue siendo poco clara. Este estudio aclara las características de la coordinación interarticular cinética en las extremidades inferiores utilizando un análisis de componentes principales (PCA). Usando un sistema de análisis de movimiento tridimensional y plataformas de fuerza, se midieron los datos cinemáticos y cinéticos de 29 pacientes con hemiparesia y 12 controles sanos mientras caminaban a lo largo de un pasillo de 7 m. Se calcularon los componentes principales espaciotemporales (PCs) de los momentos de las articulaciones de la cadera, la rodilla y el tobillo utilizando un PCA y se identificaron los módulos motores durante la marcha. Adoptamos un diseño de estudio de caso-control para aclarar las características de la coordinación interarticular cinética durante la marcha en pacientes con hemiplejía. Como mostraron los resultados de las comparaciones entre los pacientes y los controles, el momento pico del primer PC, que tenía altas cargas de los momentos de las articulaciones de la cadera y el tobillo en el lado parético, fue significativamente anterior al de los otros lados. La carga del momento de la articulación de la rodilla para el primer PC en el lado parético fue significativamente menor que en el lado no parético (< 0.05), lo que mostró una alta variabilidad con valores negativos y positivos. Los resultados demostraron que el primer módulo motor que comprende los momentos de las articulaciones de la cadera y el tobillo en el lado parético durante la marcha en pacientes con hemiparesia puede fusionarse con la flexión de la articulación de la rodilla o el momento de extensión, y puede tener un componente temporal atípico. El índice de coordinación interarticular cinética sería una herramienta útil para sistemas basados en robótica para una rehabilitación efectiva, lo que contribuiría significativamente a la aceleración de la investigación colaborativa en los campos de la ingeniería y la medicina de rehabilitación.