La estrategia de control de muestreo de tiempo tiene discontinuidades de comunicación en el control de múltiples AUVs (vehículos autónomos submarinos). Para superar este problema, se propone un mecanismo de comunicación distribuido activado por eventos para hacer que cada AUV se comunique solo cuando su propio estado se actualiza, lo que reduce la frecuencia de comunicación y mejora la estabilidad. Este mecanismo tiene una mejor adaptabilidad para el control de formación entre grupos heterogéneos de AUVs. Al mismo tiempo, se estudian dos algoritmos de control de consistencia basados en eventos para grupos de AUVs homogéneos y heterogéneos, respectivamente. Los algoritmos de consistencia conocidos se aplican al control de grupos de AUVs heterogéneos para un análisis comparativo. Los resultados de la simulación demuestran que el número de comunicaciones entre AUVs bajo la estrategia de control activado por eventos puede reducirse significativamente. Por lo tanto, se mejora la estabilidad del sistema. En comparación con el algoritmo de consenso tradicional, el algoritmo propuesto en este documento tiene ventajas en el control de grupos de AUVs heterogéneos.