Este documento toma un Actuador Electromecánico Multi-etapa (EMA) como objeto de investigación, analiza la fuerza lateral del EMA multi-etapa en estado vertical y el modelo matemático general del sistema EMA multi-etapa. En primer lugar, se construye un módulo de motor síncrono de imán permanente en JMAG según los requisitos de ingeniería. Luego, la parte de control eléctrico y la parte de transmisión mecánica del EMA multi-etapa se establecen en AMESim, y el módulo de motor ideal en AMESim se reemplaza con el modelo de motor diseñado por JMAG para construir el modelo general del EMA multi-etapa. El modelo de simulación dinámica de la fuerza lateral se establece en ADAMS para simular con precisión el impacto de la carga de viento en el EMA en el entorno real, y este modelo se introduce en AMESim en lugar del módulo de tornillo sin fin y tuerca en AMESim. Se utiliza el control de rechazo de perturbaciones activo mejorado (ADRC) para reemplazar el bucle de velocidad y el bucle de posición en el control tradicional de tres bucles cerrados, y se co-simula el control de servoestabilidad de todo el sistema EMA multi-etapa. Finalmente, se lleva a cabo el experimento del método de control diseñado por LabVIEW. El resultado del experimento muestra que el sistema EMA multi-etapa puede suprimir eficazmente la fuerza lateral bajo el control de rechazo de perturbaciones activo y garantizar el funcionamiento estable del sistema EMA multi-etapa. Además, el sistema construido mediante el método de co-simulación se acerca más a las condiciones de trabajo reales que el modelo matemático tradicional. Los parámetros de control en la simulación pueden ser trasplantados eficazmente al sistema real con solo ajustes menores para cumplir con los requisitos de ingeniería.