Este documento presenta un método de seguimiento de trayectoria para la evitación de obstáculos basado en un modelo de predicción no lineal, considerando un entorno dinámico en el seguimiento de trayectoria de robots móviles no holonómicos para la evitación de obstáculos. En este método, la evitación de colisiones se incorpora al problema de control de seguimiento de trayectoria como una restricción no lineal del estado de posición, que cambia con el tiempo para resolver el problema de evitación de obstáculos en entornos dinámicos. Se utilizó la herramienta CasADi en MATLAB para generar un código C++ eficiente en tiempo real con restricciones de desigualdad para evitar colisiones. Se probaron el seguimiento de trayectoria y la evitación de obstáculos en entornos dinámicos y estáticos utilizando simulaciones de MATLAB y CasADi, y se verificó la efectividad del algoritmo de control propuesto.