Como una de las cirugías mínimamente invasivas (MIS), la cirugía robótica transoral (TORS) contribuye a excelentes resultados oncológicos y funcionales. Este documento presenta un sistema robótico flexible y compliant para cirugía transoral, que consiste en una parte de ejecución con mecanismos paralelos flexibles y una parte de posicionamiento con una estructura continua. Se llevó a cabo un estudio piloto en cadáveres que simula el procedimiento de la TORS utilizando una cabeza humana intacta para evaluar la viabilidad y eficiencia de este sistema robótico. Tanto el tiempo de configuración inicial como el tiempo que le cuesta al robot acceder de manera segura al área quirúrgica profunda en el tracto aerodigestivo superior se reducen gracias al espacio de trabajo ampliado, la estructura compacta y la mayor flexibilidad. El sistema robótico quirúrgico propuesto se demuestra preliminarmente como viable para la TORS, especialmente para los sitios quirúrgicos profundos en el tracto aerodigestivo superior.