El software para sistemas robóticos se está volviendo progresivamente más complejo a pesar de la existencia de ecosistemas de software establecidos como ROS, ya que los problemas que delegamos a los robots se vuelven cada vez más desafiantes. Asegurar que el software funcione como se espera es una tarea crucial (pero no trivial), aunque los procesos adecuados de aseguramiento de calidad rara vez se ven en la comunidad de robótica de código abierto. Este artículo explica cómo analizamos y mejoramos un planificador de rutas especializado para viñedos en pendientes pronunciadas en lo que respecta a su fiabilidad de software. El análisis reveló errores previamente desconocidos en el sistema, con un esfuerzo de especificación de propiedades relativamente bajo. Sostenemos que los beneficios de procesos de aseguramiento de calidad similares superan con creces los costos y deberían ser más comunes en el ámbito de la robótica.