La identificación se considera un procedimiento muy importante, dentro del área de control, para estimar el mejor modelo aproximado posible entre diferentes diseños. Su importancia radica en el hecho de que más del 75% del costo asociado con un proyecto de control avanzado está destinado a obtener un modelado matemático preciso. Por lo tanto, en este trabajo, se llevó a cabo un análisis exhaustivo para determinar el estímulo de entrada apropiado para un sistema real desconocido que debe ser controlado, con el objetivo de estimar con precisión su función de transferencia (TF) utilizando el método de identificación empírica (caja gris). El análisis se realizó de manera cuantitativa mediante tres pruebas: (i) se evaluó teóricamente la respuesta al escalón del controlador PID; (ii) se evaluó el rendimiento del controlador en un robot cartesiano siguiendo una trayectoria definida a través de un perfil de aceleración gaussiana; (iii) se verificó la eficiencia del estímulo de entrada determinado con el mejor rendimiento para inferir la TF del sistema a controlar, evaluando su funcionamiento en un sistema real, a través de pruebas de repetibilidad, utilizando los errores integrales.