Para explorar la influencia de la estructura de la superficie de las ruedas en la capacidad de tráfico de los rovers planetarios en terrenos blandos, se seleccionaron tres tipos de ruedas con diferentes estructuras de superficie rígida para la investigación. Se miden y prueban los parámetros de rendimiento básicos de la rueda en suelo planetario simulado para explorar la ley de hundimiento, tasa de deslizamiento y coeficiente de tracción de la rueda. Los resultados muestran que los ganchos de la rueda aumentan el hundimiento y la tasa de deslizamiento de la rueda. La banda de rodadura reduce el hundimiento de la rueda, pero también disminuye el rendimiento de tracción de la rueda a una tasa de deslizamiento más alta. Considerando las complejas condiciones de trabajo del rover planetario en el terreno blando, se utiliza un rover planetario de seis ruedas y tres brazos oscilantes para realizar pruebas de pasabilidad en tres terrenos: cruce de obstáculos, salida de hundimiento y escalada. Los resultados muestran que los ganchos pueden causar disturbios y daños al suelo blando y tienen ventajas significativas en la pasabilidad. También puede haber un fenómeno de deslizamiento al cruzar el obstáculo, pero no afecta la pasabilidad. La estructura de banda de rodadura completamente cerrada causará acumulación de suelo entre la banda de rodadura y el gancho, afectando la capacidad de la rueda para escapar del hundimiento. Este estudio proporciona una referencia para el diseño de una estructura de superficie rígida para ruedas de rovers planetarios desde la perspectiva del rendimiento de pasabilidad.