Para guiar al robot de gestión del huerto para realizar el guiado autónomo en los extremos de las hileras de un entorno de huerto complejo, este documento propone establecer marcadores de dirección en forma de árboles frutales al final de las hileras del huerto y lograr la detección rápida de los marcadores de dirección del robot de gestión del huerto a través del reconocimiento y clasificación rápida y precisa de diferentes marcadores de dirección.