Los sistemas de frenado automático de emergencia (AEBS) mejoran significativamente el rendimiento de seguridad activa de los vehículos comerciales, pero su efectividad se ve afectada por las condiciones de conducción del vehículo, que incluyen principalmente la carga del vehículo y las condiciones de la carretera. Para mejorar la adaptabilidad del AEBS, se propuso y validó una estrategia de control de AEBS con condiciones de conducción adaptativas utilizando simulaciones y experimentación. Esta estrategia de control de AEBS se diseñó en función de una estimación de la masa del vehículo, la posición del centro de gravedad, la pendiente de la carretera y el coeficiente de fricción entre el neumático y la carretera. En la verificación de simulación y experimental, se compararon la desaceleración de frenado y la distancia de frenado bajo diferentes condiciones de conducción. Los resultados muestran que la estrategia de control de AEBS propuesta en este documento puede evitar colisiones en todos los escenarios de prueba y mantener un espacio de estacionamiento de aproximadamente 5 m. En un escenario de prueba extremo con carga completa y baja fricción entre el neumático y la carretera, en comparación con la estrategia de control de umbral fijo, se puede emitir la advertencia 0.2 s antes y se puede realizar el frenado de máxima intensidad 0.5 s antes.