Automatizar la acción de encontrar el lado de apertura de una caja no es posible si el robot no es capaz de alcanzar y evaluar todos sus lados. Para lograr este objetivo, en este documento se estudian tres estrategias de movimiento diferentes para bi-manipular una caja: voltearla, levantarla y girarla sobre una superficie. En primer lugar, se estudian las dinámicas involucradas en cada una de las tres estrategias de movimiento utilizando ecuaciones de física. Luego, se realizan una serie de experimentos para determinar si la respuesta real del robot humanoide, TEO, a una caja es consistente con la respuesta esperada basada en cálculos teóricos. Después de la validación de las dinámicas, la información sobre las fuerzas y la posición en los efectores finales se utiliza para caracterizar estos movimientos y crear sus primitivas. Estos movimientos primitivos se utilizarán en el futuro para diseñar un control híbrido de posición y fuerza con el fin de adaptar los movimientos a diferentes tipos de cajas. La estructura de este control también se presenta en este documento.