Este documento presenta modelos matemáticos para estimar la cinemática y dinámica de robots con ruedas y orugas. Los modelos tienen en cuenta las características físico-mecánicas del suelo, la influencia del desplazamiento del centro de gravedad en el momento de resistencia al giro, y la influencia de la interacción de la oruga con la carretera. Los resultados de los modelos se caracterizan mediante la definición de relaciones computacionales para las ecuaciones de movimiento de un robot, las fuerzas longitudinales, las fuerzas transversales y los momentos de resistencia al giro generados a través de las fuerzas longitudinales y transversales.