El actuador electrohidrostático (EHA) es un nuevo tipo de actuador servo de alto rendimiento que se originó en el campo de la aeroespacial, y se está convirtiendo gradualmente en un componente básico común para varios tipos de equipos grandes. En este artículo se diseña un EHA en miniatura, compuesto principalmente por una micro bomba de pistón bidimensional (2D) y un motor de corriente continua sin escobillas, simplificando la estructura del sistema. Este documento analiza la estructura y el principio de funcionamiento de este EHA y establece los modelos matemáticos del motor de corriente continua sin escobillas, la micro bomba bidimensional y el cilindro hidráulico. Se utiliza el control orientado al campo (FOC) para accionar el motor de corriente continua sin escobillas, y se establecen los modelos del controlador en Simulink. Además, se establecen los modelos de los sistemas mecánico e hidráulico del EHA en miniatura en AMESim. Además de esto, se fabricó un prototipo de este EHA en miniatura en este documento y se construyó una plataforma experimental para realizar experimentos. En el entorno de simulación conjunta, el tiempo de subida del sistema EHA a 6000 r/min es de 0.158 s y la atenuación de la amplitud de respuesta de frecuencia a -3 dB tiene un ancho de banda de 20 Hz. Por otro lado, el prototipo de EHA en miniatura construido fue caracterizado dinámicamente para obtener un tiempo de subida de 0.242 s a 6000 r/min y un ancho de banda de 13 Hz. En este documento, se verifica la viabilidad del esquema de diseño del sistema EHA en miniatura y se confirman sus excelentes propiedades dinámicas con simulación y experimento.