El objetivo de este estudio es examinar la interacción biomecánica entre un exoesqueleto asistencial portátil y el cuerpo humano. Para este propósito, se diseña un exoesqueleto pasivo para proporcionar soporte durante la transición de una posición de cuclillas a estar de pie, al mismo tiempo que permite que los componentes resilientes se activen durante las fases inicial y media de la marcha a nivel. El período activo puede ajustarse mediante una ranura, que activa los componentes resilientes cuando el ángulo de flexión del exoesqueleto excede un valor crítico. Este estudio también compara el efecto de utilizar diferentes componentes pasivos potenciados en el exoesqueleto. Se recopilan y analizan las señales de electromiografía (EMG) y la velocidad angular durante el movimiento humano. Los resultados experimentales indican que el exoesqueleto asistencial diseñado reduce efectivamente el esfuerzo muscular durante el movimiento de cuclillas/estar de pie, como se pretendía. El exoesqueleto reduce la velocidad angular de flexión/extensión (eje -) tanto durante la cuclilla/estar de pie como durante la fase de balanceo de la marcha. La oscilación de la curva de velocidad angular sobre el eje - durante la marcha es mayor sin el exoesqueleto, lo que sugiere que el exoesqueleto puede introducir interferencia pero también un efecto estabilizador en ciertas dimensiones durante la marcha. Este estudio proporciona una base más sólida para avanzar en el diseño tanto de exoesqueletos pasivos como activos potenciados.