El desalineamiento humano-exoesqueleto podría provocar daños permanentes en la extremidad objetivo con el uso a largo plazo en rehabilitación. Por lo tanto, lograr un alineamiento adecuado es necesario para garantizar la seguridad del paciente y un viaje rehabilitador efectivo. En este estudio, se modelaron y evaluaron exoesqueletos basados en articulaciones y tareas para la rehabilitación de la extremidad superior. La evaluación examinó y cuantificó el desalineamiento presente en la articulación del codo, así como sus efectos en la longitud de los tendones de los principales músculos flexores y extensores durante la flexión-extensión del codo. Los efectos de los desalineamientos encontrados en ambos exoesqueletos resultaron ser mínimos en la mayoría de los músculos observados, excepto en el anconeus y el braquial. El músculo anconeus mostró una variación relativamente mayor en la longitud del tendón con el desalineamiento del exoesqueleto basado en articulaciones, lo que indica que el exoesqueleto basado en tareas es preferible para tareas que involucran este músculo en particular. Además, el braquial mostró una variación significativamente mayor con el desalineamiento del exoesqueleto basado en tareas, lo que indica que el exoesqueleto basado en articulaciones es preferible para tareas que involucran el músculo.