Considerando el problema de planificación de rutas cooperativas dinámicas de múltiples UAV en entornos complejos, este artículo considera además las restricciones de vuelo, la coordinación espacial y la rápida replanificación de los UAV tras detectar obstáculos repentinos, basándose en el algoritmo de búsqueda basado en conflictos (CBS). Se propone un algoritmo CBS-D* escaso como un algoritmo de planificación de rutas dinámicas cooperativas para UAV en situaciones de amenaza repentina. El algoritmo adopta la idea de planificación en dos capas. En la capa baja, se propone un algoritmo D* escaso, que puede realizar la planificación de rutas dinámicas 3D de los UAV, combinando las restricciones dinámicas de los UAV con el algoritmo D*. En la capa alta, se introduce información heurística en la función de costo para mejorar la eficiencia de búsqueda, y se diseña un mecanismo de respuesta dinámica para realizar una replanificación rápida ante amenazas repentinas. Los resultados de la simulación muestran que el algoritmo propuesto puede abordar el problema de planificación de rutas dinámicas cooperativas de UAV en un entorno complejo de manera más rápida y efectiva.