Apuntando a los problemas de baja tasa de éxito de la ruta, madurez precoz fácil y caída fácil en extremos locales en el entorno complejo de planificación de rutas de robots móviles, este documento propone un nuevo algoritmo de enjambre de partículas (RDS-PSO) basado en estrategia de reinicio y mecanismo de ajuste dinámico adaptativo.