Este artículo propone una nueva articulación modular neumática para abordar el problema de equilibrar la conformidad y la capacidad de carga en robots blandos. La articulación posee características que permiten una deformación omnidireccional y una rigidez ajustable dinámicamente. En este estudio, se establecieron modelos matemáticos para describir la deformación y la variabilidad de la rigidez de la articulación. Se derivaron relaciones correspondientes entre la presión del gas y la deformación, y la intensidad del campo magnético y la rigidez del módulo a través de análisis numéricos. Se realizaron simulaciones por elementos finitos para investigar los cambios en la presión y la deformación bajo diferentes condiciones de rigidez, así como los cambios en la intensidad del campo magnético y la rigidez de la articulación bajo varios estados de deformación. Finalmente, se llevó a cabo una validación experimental para verificar los cálculos teóricos y los resultados de simulación, demostrando excelentes características de acoplamiento entre la rigidez y la conformidad de la articulación propuesta.