Los lenguajes de modelado han adquirido una importancia cada vez mayor para el dominio de Internet de las cosas (IoT) para mejorar la productividad y calidad de los desarrollos de IoT. En este estudio, analizamos 32 lenguajes de modelado diferentes que han sido diseñados para el desarrollo de software de IoT en términos de un conjunto de requisitos que se categorizaron en tres grupos: definición del lenguaje, características del lenguaje y soporte de herramientas. Algunos hallazgos clave son los siguientes: (1) el rendimiento es la propiedad de calidad más respaldada (28%); (2) la mayoría de los lenguajes ofrecen solo un conjunto de notaciones visuales, mientras que el 6% proporciona conjuntos de notaciones tanto textuales como visuales; (3) la mayoría de los lenguajes (88%) carecen de definiciones semánticas formalmente precisas; (4) la mayoría de los lenguajes (94%) admiten los puntos de vista de modelado físico, de implementación y lógico, mientras que los puntos de vista de comportamiento, lógico e información rara vez son compatibles; (5) casi ninguno de los lenguajes permite la extensibilidad; (6) Java (34%) y C (21%) son los lenguajes de programación más preferidos para la transformación de modelos; (7) la consistencia (77%) y la completitud (64%) son las propiedades más respaldadas para la verificación automatizada de modelos; y (8) la mayoría de los lenguajes (81%) no cuentan con sitios web para compartir estudios de casos, código fuente, herramientas, tutoriales, etc. Los resultados del análisis pueden ser útiles para ingenieros de lenguajes, profesionales y proveedores de herramientas para comprender mejor los lenguajes existentes para IoT, sus puntos débiles y fuertes, y las necesidades de las industrias de IoT en futuros desarrollos de conjuntos de herramientas de lenguaje y modelado.