El ajuste de ganancias es muy importante para obtener buenos rendimientos para un controlador dado. El rendimiento del seguimiento de contornos está determinado principalmente por las ganancias de control seleccionadas de un controlador PID de dominio de posición. En este documento, se utilizan tres algoritmos evolutivos populares para optimizar las ganancias de un controlador PID de dominio de posición para mejorar el rendimiento del seguimiento de contornos de manipuladores robóticos. La Evolución Diferencial (DE), el Algoritmo Genético (GA) y la Optimización por Enjambre de Partículas (PSO) se utilizan para determinar las ganancias óptimas del controlador PID de dominio de posición, y también se utilizan tres funciones de aptitud distintas para cuantificar el rendimiento del seguimiento de contornos de cada conjunto de soluciones. Los resultados de la simulación muestran que DE presenta los índices de rendimiento más altos tanto para el seguimiento de contornos lineales como no lineales, mientras que PSO es bastante eficiente para el seguimiento de contornos lineales. Ambos algoritmos tuvieron un rendimiento consistentemente mejor que GA, que presentó una convergencia prematura en todos los casos.