Durante la operación de replantación de una bandeja de plántulas, el efector final necesita agarrar repetidamente las plántulas enchufables calificadas en la bandeja de suministro y soltarlas en la bandeja objetivo para replantar, y en el proceso de agarre, el efector final puede causar algún daño mecánico a las plántulas enchufables, afectando así su calidad. Por lo tanto, con el fin de poder ajustar la posición del punto de agarre de la garra de la mano según las características morfológicas de las plántulas enchufables y seleccionar el punto de agarre óptimo, este documento propone investigar el algoritmo de ángulo de agarre óptimo para plántulas enchufables basado en visión artificial.