El documento describe un análisis en profundidad y sistemático de una máquina de imán permanente de accionamiento directo pseudo en control de lazo cerrado. Debido a que el par se transmite del rotor de alta velocidad (HSR) al rotor de baja velocidad (LSR) a través de un engranaje magnético de rigidez relativamente baja con características no lineales, aparecen oscilaciones de velocidad en la salida del accionamiento con un controlador proporcional integral (PI) convencional. Por lo tanto, se han propuesto dos controladores candidatos como alternativa al control PI y todos los controladores han sido ajustados de manera óptima con un algoritmo genético en función de un criterio definido. Además, se establecen modelos de lazo cerrado en el dominio de frecuencia compleja para determinar la amortiguación del sistema y la causa de las oscilaciones. En consecuencia, se pudo identificar la mejor estructura de controlador que mejora el comportamiento dinámico del sistema en términos de seguimiento de velocidad y rechazo de perturbaciones, basada en el análisis del dominio de frecuencia. Se presentan resultados experimentales para validar el análisis y la técnica de control propuesta.