Para suprimir la deriva de posicionamiento peatonal, se utiliza ampliamente una restricción de velocidad comúnmente conocida como actualización de velocidad cero (ZUPT). Sin embargo, no puede corregir el error en el intervalo de velocidad no nulo (non-ZVI) u observar errores de orientación. Además, la precisión del posicionamiento se verá aún más afectada cuando ocurra un error de velocidad en el ZVI (por ejemplo, temblor de pie). En este estudio, el pie, el tobillo y la espinilla se consideraron como una estructura triangular. En consecuencia, se estableció una restricción de ángulo utilizando la suma de los ángulos internos. Además, en contraste con el algoritmo tradicional de ZUPT, se construyó un método de restricción de velocidad combinado con el teorema de Coriolis. Las mediciones del magnetómetro se utilizaron para corregir la orientación. Se llevaron a cabo tres grupos de experimentos con diferentes trayectorias. Se empleó el método ZUPT de la unidad de medida inercial (IMU) única y el método de restricción de distancia de dos IMUs para comparaciones. Los resultados experimentales mostraron que el método propuesto tenía una alta precisión en el posicionamiento. Además, las restricciones construidas por la estructura de miembros inferiores se aplicaron a todo el ciclo de la marcha (ZVI y non-ZVI).